简介

精彩点评

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  x

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  还不错，适合入门，比阅读官方文档容易上手。进阶的话，应该再去阅读官方文档和看源码

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  Yana

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  或者说链表的节点本来就不是用来存储大量数据的，但是节点跟晾衣架的钩子一样，可以挂载很多数据。 但是，在多任务系统中，每个任务都是独立的、互不干扰的，所以要为每个任务都分配独立的栈空间，这个栈空间通常是一个预先定义好的全局数组，也可以是动态分配的一段内存空间，但它们都存在于RAM中。 任务栈其实就是一个预先定义好的全局数据，数据类型为StackType_t，大小由TASK1_STACK_SIZE这个宏来定义，默认为128，单位为字，即512字节，这也是FreeRTOS推荐的最小的任务栈。 系统为了顺利地调度任务，为每个任务都额外定义了一个任务控制块，这个任务控制块相当于任务的身份证，里面存有任务的所有信息，比如任务的栈指针、任务名称、任务的形参等。 临界段，用一句话概括就是一段在执行时不能被中断的代码段。在FreeRTOS中，临界段最常出现的地方就是对全局变量的操作。全局变量就像是一个靶子，谁都可以对其开枪，但是有一人开枪，其他人就不能开枪，否则就不知道是谁命中了靶子。 在FreeRTOS中，数字优先级越小，逻辑优先级也越小，这与RT-Thread和μC/OS刚好相反。 一个MCU能够支持多少任务，取决于RAM空间的大小。 任务的三要素是任务主体函数、任务栈和任务控制块， 队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断与任务间传递信息，实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息。任务能够从队列中读取消息，当队列中的消息为空时，读取消息的任务将被阻塞。用户还可以指定阻塞的任务时间xTicksToWait，在这段时间中，如果队列为空，该任务将保持阻塞状态以等待队列数据有效。当队列中有新消息时，被阻塞的任务会被唤醒并处理新消息；当等待的时间超过指定的阻塞时间，即使队列中尚无有效数据，任务也会自动从阻塞态转为就绪态。消息队列是一种异步的通信方式。 在FreeRTOS中，信号量用于同步，如任务与任务的同步、中断与任务的同步，可以大大提高效率。 事件是一种实现任务间通信的机制，主要用于实现多任务间的同步，但事件通信只能是事件类型的通信，无数据传输。 heap_5.c方案允许用户使用多个非连续内存堆空间，每个内存堆的起始地址和大小由用户定义。 后面要讲解的heap_4.c方案采用的内存管理算法能解决内存碎片的问题，可以把这些释放的相邻的小内存块合并成一个大内存块。 用户可以配置系统可管理的最高中断优先级的宏定义configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，它用于配置内核中的BASEPRI寄存器，当BASEPRI设置为某个值时，NVIC不会响应比该优先级低的中断，而优先级比之更高的中断则不受影响。也就是说，当这个宏定义配置为5时，中断优先级数值在0、1、2、3、4的这些中断是不受FreeRTOS屏蔽的，即使在系统进入临界段时，这些中断也能被触发而不是等到退出临界段的时候才被触发，当然，这些中断服务函数中也不能调用FreeRTOS提供的API函数接口，而中断优先级在5～15的这些中断是可以被屏蔽的，也能安全调用FreeRTOS提供的API函数接口。 很详细的一本基于STM32的FreeRTOS开发指南，值得看多遍，有疑问就看那一节，平时多练习，多观察。